机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器和驱动器等四部分组成。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。

控制系统通讯线路安全：

机器人远程控制采用基于国密算法的强身份认证方案，基于PKI技术的数字证书认证方式，持密码口令、硬件信息的认证方式。数据通讯协议采用SSL协议，认证阶段和数据传输街道均支持国民算法的加解密，高强度传输链路加密。控制权限采用面向用户的权机制，管理人员，操作人员各有不同的的职责权限，可以进行不同的操作控制。

控制系统自身安全：

核心算法采用支持客户进行二次开发的安全芯片。本版权保护方案可将机器人程序中的敏感单元或核心算法移植到该芯片上；进而实现对用户关键代码和关键配置参数的保护。

该保护芯片具备了完善的硬件安全保护特性，如防篡改、抗攻击等；支持客户实现对敏感程序、数据和设备的安全保护。

ESAM6621X          ESAM661X          OPTIGATM TPM